舒克和貝塔是小時候最喜歡看的動畫片之一，特別是里面開飛機的舒克是我的最愛。舒克開飛機的時候如何控制飛機？當舒克選擇無人駕駛的時候飛機為什么能控制的很平穩？回答這些問題就需要知道飛行器，或者推而廣之到所有無人駕駛的航行器，他們的大腦和眼鏡是什么?

先從眼鏡說起。人的眼睛是用來看路確定自己行動方向和身體姿態的傳感器。那我們很快就聯想到和我們生活息息相關的車載導航系統。很不幸，現在車載導航大多使用的是GPS導航，它只能告訴我們汽車速度和位置信息，確無法告訴汽車精確的航向，我們向東開還是向西開還需要眼睛。特別是在有建筑物遮擋或深山老林里沒有信號的時候，我們連速度和位置也無法得到了。如果用它當眼睛，很多時候我們的導彈和無人飛機就會像無頭蒼蠅一樣亂打誤撞。

所以，GPS不是我們尋找的眼睛。那真正的眼睛是什么呢？真正的眼睛需要知道姿態，知道方向。它就是慣性導航系統，視力1.0。如果慣性導航系統和其他系統組合在一起發揮1+1>2的效果，如GPS，地磁計，氣壓計和慣性導航系統組合，就稱為組合導航系統，視力2.0。

慣性導航系統由慣性測量單元（IMU），姿態解算單元組成，而組合導航系統則有了校正模塊（這是后話）。慣性導航系統利用IMU（由陀螺和加速度計組成）測量得到的加速度信息和角速度信息，通過姿態解算模塊獲得航行器當前的姿態（俯仰，偏航和滾轉），速度和位置信息。

需要說明的是，若不去校正，純慣性系統的第三個通道信息（高度和高度變化率）是發散的。所以只有慣性導航系統的情況下我們是通過氣壓計獲得系統高度的。當加入其他系統，我們就可以利用他們測量的信息，通過校正模塊對姿態，位置和速度進行校正，讓視力達到2.0。